机械手的结构模式根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下3种：
1、直角机械手结构
直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，用于往复喷涂、装配组装、码垛搬运、视觉检测、精密定位、抓取移动、切割焊接、清洁装置、自动售卖、送料等作业。直角坐标机械手有悬臂式机械手，龙门式机械手，天车式等结构。
东莞炯一机械手主要为电动滑台、线性模组及组成的各种直角坐标机械手，龙门式，悬臂式，极坐标式，十字型等结构。目前，有符合不同种场合和要求的电动滑台：高精度--【丝杆滑台】，超长行程--【皮带滑台】，防尘--【全密封滑台】，小巧大用处--【欧规滑台】。 适合往复喷涂、装配组装、码垛搬运、视觉检测、精密定位、抓取移动、切割焊接、清洁装置等作业。 应用于机械制造业、电子、半导体、汽车、光电、医疗、航空、建筑、家电、工厂自动化等领域。
2、圆柱坐标机械手结构
圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。
3、关节型机械手结构
关节型机械手空间运动是由三个回转运动实现的。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型与垂直关节型两种。
